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超LSIコンピュータシステムによる電動車椅子

主題:
超LSIコンピュータシステムによる電動車椅子
著者名・研究者名:
藤井ロバート,本田義彦(会津大学)
掲載雑誌名:
第12回リハ工学カンファレンス講演論文集 12巻 61~64頁(1997年8月)
キーワード:
連絡先:
藤井ロバート(会津大学)
福島県会津若松市一箕町鶴賀
電話: 0242-37-2575
概要:
この論文では、超LSIチップを用いた電動車いす用制御回路について書かれている。この特徴は少ないチップで制御回路を作成できることと、汎用的にプログラミングが可能なことである。モトローラ社8-bitマイクロコントローラMC68HC11Aが使用された。狭い道を通る実験では、近赤外線センサを前部に3個、両側面に各1個、バンパを両側斜め前に各1個取り付け、それを制御するプログラムを作成した。実験の結果、赤外線センサでは壁の材料によって反応が異なり、対応が必要であることとが分かった。また、車輪の回転数を計測するエンコーダを用いて、直進および一定のスピードで走行するプログラムを作成した。さらに、ソナーを使うことで壁に沿って走るプログラムを製作し、壁から50cmの距離をそって進むことができた。